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 Le CQ-Learning permet la coordination d'agents. Son implémentation fait office de surcouche au QLearning qui rend les agents sensibles aux collisions.
+Les agents suivent leur politique optimale jusqu'à rentrer en collision, c'est alors qu'ils créent un état joint qui leur permettra de se coordonner. La politique optimale n'est jamais mise à jour, les états joints le sont à chaque fois qu'ils sont utilisés.
 Etant donné que certaines parties de l'article cité plus haut ne sont pas claires, l'algorithme implémenté ici est peut être légèrement différent sur certains points, cependant le principe reste le même.

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