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 Représentation invariante : régularité constante dans l'exécution d'un tâche.
-===Les approches connexionnistes dans le cadre de l’AmI===
-Le système ACHE (Adaptive Control of Home Environments) utilise les réseaux de neurone afin de gérer les dispositifs d'une maison. Le système se base sur une représentation d'état et l'occupation des zones pour prédire l'état futur de la maison. Il agit ensuite en conséquence pour modifier l'environnement.
-Problème de ce système :
-   * La connaissance acquise par les réseaux de neurones ne peut être utilisée que pour l'objectif défini. Si l'objectif change, le système doit tout réapprendre (Exemple : Si l'on souhaite maximiser la consommation d'énergie au lieu de la minimiser).
-   * La connaissance est difficilement interprétable (pour l'utilisateur ou d'autres systèmes).
-===L’intelligence comme adaptation===
-En psychologie -> théorie constructiviste : le sujet construit sa vision du monde en agissant sur celui-ci. L'apprentissage est alors l'adaptation de la représentation du monde du sujet.
-===Application en IA===
-L’approche traditionnelle peut être résumée comme cela :
-   - On part d’une tâche (connue par le concepteur)
-   - On conçoit une représentation spécifique pour cette tâche
-   - On crée un programme de résolution de la tâche qui utilise cette représentation
-   - On lance le programme sur la machine
-L’approche développementale quant à elle se résume par ces étapes :
-   - On conçoit un corps adapté à l’environnement du robot
-   - On conçoit un programme de développement
-   - Initialement (à sa "naissance") le robot démarre le programme de développement à partir d’une représentation vierge.
-   - Le robot apprend à partir de son expérience.
-Caractéristiques des programmes développementaux :
-   * Ils ne sont pas spécifiques à une tâche
-   * Les tâches sont globalement inconnues à priori
-   * Il s’agît d’un apprentissage en temps réel
-   * C’est un apprentissage ouvert (open-ended) : l’apprentissage d’un concept offre la possibilité d’apprendre un nouveau concept
-===L’apprentissage sensorimoteur===
-Apprentissage sensorimoteur en premier lieu. Cet apprentissage doit permettre à l'agent de trouver des régularités dans les interactions avec l'environnement (mettre en relation actions et perceptions).

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